История танка с «кошачьим» названием «Леопард», который, несмотря на длительное проектирование, так никогда и не был воплощён в металле, началась ещё до Второй Мировой войны, летом 1938 года. Именно тогда немецкие фирмы MAN и Daimler-Benz начали проектирование разведывательного танка, получившего обозначение VK901. Формально он считался развитием танка Pz.II, но по сути представлял собой совершенно новую конструкцию. Прототип изготовили в 1939 году. После окончания полигонных и войсковых испытаний планировалось начать производство «нулевой» серии в 75 машин, которым присвоили обозначение Pz.II Ausf.G. Однако с апреля 1941 по февраль 1942 года изготовили только 12 танков этого типа. В 1940 году начались работы над модернизированной версией VK903 с новым двигателем Maybach HL 66p мощностью 200 л.с. Максимальная скорость достигала 60 км/ч, что для разведывательной машины считалось достаточным. В апреле 1942 года фирма MAN изготовила первый прототип танка VK1303 массой 12,9 т, предназначенного для замены VK901/903. В июне он проходил испытания на Куммерсдорфском полигоне вместе с другими претендентами (например, Т-15 фирмы Skoda) и был принят на вооружение немецкой армии под обозначением Pz.II Ausf.L Luchs (Sd.Kfz.123). Производственный заказ составил 800 боевых машин этого типа.

Танк VK1602 «Леопард», обещавший стать единственным представителем нового класса броневых машин «gefechtsaufklärer» («разведывательно-боевой»), начинал разрабатываться, как замена VK1303 и дальнейшее развитие экспериментального танка VK1601 (Pz.Kpfw II Ausf.J). В середине 1941 года компания MAN начала работу над проектом, получив контракт на поставку пяти предсерийных экземпляров. К концу ноября были разработаны чертежи для постройки деревянного макета будущей боевой машины, причём её корпус получил броню с рациональными углами наклона и стал напоминать укороченный корпус проектируемого той же фирмой тяжёлого танка «Пантера».

Одновременно с фирмой MAN схожими разработками занималась и компания Daimler-Benz. Проект имел компоновку с задним расположением трансмиссии (как это было принято на советских танках), башня смещена вперёд. Однако такой вариант «Пантеры» не был востребован, и конкурс на средний 30-тонный танк VK3002, проводившийся 14 мая 1942 года, выиграла компания MAN. Работы над разведывательным вариантом этого танка тоже прекратились.

Контролировал перспективные разработки Wa Prüf 6 (Waffenamt Prüfwesen 6 / Panzer- und Motorisierungsabteilung — 6-й департамент Управления Вооружений, отвечающий за разработку танков и другой моторизованной техники). Для уменьшения нагрузки на инженеров MAN, основной задачей которых была разработка «Пантеры», в январе 1942 года все чертежи танка «Леопард» были переданы компании MIAG. Проектировалось два варианта разведывательного танка: «лёгкий» — массой порядка 18 тонн и «тяжёлый» — массой 26 тонн. 4 июня 1942 года оба проекта были продемонстрированы Адольфу Гитлеру, и он отдал предпочтение 26-тонному, как лучше подходящему для реалий войны. 27 июля 1942 года MIAG представила чертежи FKo 252 Gefechtsaufklärer Leopard департаменту Wa Prüf 6. Именно из этих чертежей и известно сейчас, каким стал бы «Леопард» в случае воплощения машины «в металле».

В сентябре 1942 года Управление вооружений решило выпустить первый серийный «Леопард» в апреле 1943 года, а с октября 1943 года выйти на темп в 20 танков ежемесячно. Однако этим планам не суждено было сбыться, и снова из-за мнения Гитлера. 13 октября 1942 года состоялась его встреча с рейхсминистром Шпеером, во время которой возобладала идея, что «разведку боем», для которой и разрабатывался «Леопард», вполне могут осуществлять танки «Пантера», разработка которых была приоритетной. Требования военных снова изменились: танк должен был стать более «лёгким» и уметь разгоняться до 60 км/ч. Но первый экземпляр «Леопарда» так и не успели выпустить, поскольку уже 3 января 1943 года на разработке VK1602 был поставлен крест, как не отвечающей требованиям 1943 года. Концепция «разведка боем» имела продолжение в проекте VK2801 компании Daimler-Benz (машина должна была иметь усиленное бронирование и новые двигатели), но этот проект также остался «на бумаге», а вся программа в целом была закрыта в мае 1944 года. Башня, разработанная для «Леопарда», послужила основой для башни колёсной бронемашины Sd.Kfz 234/2 Puma. Концерн Rheinmetall планировал использовать шасси «Леопарда», как основу для самоходной гаубицы 10,5 см leFH, имевшей собственное название Waffentrager Leopard, но был изготовлен только деревянный макет этой боевой машины.

В настоящее время существует несколько мелкосерийных пластиковых моделей данного танка различных фирм. В основе всех этих моделей VK1602 «Леопард» лежат чертежи из книги «Panzer Tracts No.20-2 Paper Panzers», написанной в 2002 году американскими историками Томасом Йентцем и Хилэри Дойлом (Thomas L. Jentz, Hilary Louis Doyle). Другие чертежи, фотографии деревянных моделей танка и сами модели до наших дней не сохранились.